<p class="ql-block"> 朋友的大疆御AIR2出現(xiàn)接片錯(cuò)位問題。他說： 剛才給大疆客服打電話，那邊兒說，在無風(fēng)且飛機(jī)和遙控器信號完好的情況下，如果照出來錯(cuò)位就需要校準(zhǔn)兩個(gè)點(diǎn)，我跟你說一下是哪兩個(gè)點(diǎn)？</p><p class="ql-block"> 第一點(diǎn)，IMU校準(zhǔn)</p><p class="ql-block"> 第二點(diǎn)，云臺校準(zhǔn)</p> <p class="ql-block"> 從IMU校準(zhǔn)前的傳感器狀態(tài)圖到<span style="font-size: 18px;">IMU校準(zhǔn)完成后的傳感器狀態(tài)圖看，沒有出現(xiàn)提示也可以經(jīng)常檢查一下傳感器狀態(tài)。</span></p> <p class="ql-block" style="text-align: center;"><span style="color: rgb(22, 126, 251);">運(yùn)行DJI GO 4</span></p> <p class="ql-block" style="text-align: center;"><span style="color: rgb(22, 126, 251);">點(diǎn)擊右上三道杠</span></p> <p class="ql-block" style="text-align: center;"><span style="color: rgb(22, 126, 251);">點(diǎn)擊——學(xué)院</span></p> <p class="ql-block" style="text-align: center;"><span style="font-size: 18px; color: rgb(22, 126, 251);">點(diǎn)擊—視頻學(xué)院</span></p> <p class="ql-block" style="text-align: center;"><span style="font-size: 18px; color: rgb(22, 126, 251);">選擇—如何進(jìn)行IMU校準(zhǔn)</span></p> <p class="ql-block"><span style="color: rgb(22, 126, 251); font-size: 18px;"> 雖然有大疆的視頻教學(xué)，但是為了備忘，還是記錄下每一步。</span></p> 1、首先打開手機(jī)APP，并打開飛機(jī)的遙控器，使手機(jī)APP與遙控器互聯(lián)，同時(shí)將飛機(jī)水平放置。<br> 2、進(jìn)入大疆GO的手機(jī)APP首頁，打開【飛控參數(shù)設(shè)置】，點(diǎn)擊高級設(shè)置。 <p class="ql-block">3、進(jìn)入界面，并點(diǎn)擊【傳感器狀態(tài)】選項(xiàng)，如上圖所示。</p> <h3 style="text-align: center">上圖是IMU校準(zhǔn)前的傳感器狀態(tài)</h3> <p class="ql-block">4、進(jìn)入界面，并點(diǎn)擊【校準(zhǔn)IMU】選項(xiàng)，如上圖所示。校準(zhǔn)過程中使飛機(jī)靜止并水平，校準(zhǔn)時(shí)長大約持續(xù)5-10分鐘。</p> <p class="ql-block"> 下面以大疆御2為例，介紹實(shí)際應(yīng)用中的校準(zhǔn)方法；大疆御2無人機(jī)出現(xiàn)提示IMU異常時(shí)，校準(zhǔn)IMU就必須進(jìn)行了。</p><p class="ql-block"> 具體的操作方法是：找一個(gè)純平的水平面，這個(gè)面的水平度直接影響IMU校準(zhǔn)的精度。將無人機(jī)水平放置。按照APP提示，點(diǎn)開始，除了APP有提示翻轉(zhuǎn)無人機(jī)外，不要動無人機(jī)。有些IMU校準(zhǔn)需要的時(shí)間比較長，正常的時(shí)間是5到15分鐘右右。超過20分鐘的，請重新開始，但這里要注意了，一般是哪個(gè)步驟出現(xiàn)問題了，比如翻轉(zhuǎn)的動作與提示的有出入等等。</p><p class="ql-block"> 過程是：按照大疆無人機(jī)APP提示，將無人機(jī)正面、左側(cè)面、右側(cè)面、反面（趴著）、以及直立面（底部）分別放置一遍就可以了。網(wǎng)上管這個(gè)過程戲稱為無人機(jī)睡覺。</p> <h3 style="text-align: center">這是校準(zhǔn)imu第一步</h3> <h3 style="text-align: center">第二步側(cè)面擺放無人機(jī)，如圖所示：</h3> <h3 style="text-align: center">第三步，頭尾相反，也是側(cè)面擺放無人機(jī)，如圖所示：</h3> <h3 style="text-align: center">第四步，平躺擺放無人機(jī)，與開始效準(zhǔn)時(shí)的擺放正好相反，如圖所示：</h3> <h3 style="text-align: center">第五步，也是最后一步，豎立擺放無人機(jī)，如圖所示：</h3> <h3 style="text-align: center">第六步，完成。</h3> <p class="ql-block" style="text-align: center;">上圖是IMU校準(zhǔn)完成后的傳感器狀態(tài)</p><p class="ql-block"><br></p> <h3 style="text-align: center">按上圖完成云臺校準(zhǔn)</h3> <h3 style="text-align: center">云臺校準(zhǔn)完成</h3> <h3 style="text-align: center">指南針校準(zhǔn)</h3> <p class="ql-block"> <span style="font-size: 18px;">在使用無人機(jī)過程中，由于磁場、以及大的震動或者放置不水平、環(huán)境等等諸多因素的影響，會出現(xiàn)IMU異常，需要重新校準(zhǔn)IMU。</span></p><p class="ql-block"> 無人機(jī)校準(zhǔn)IMU特別重要，無人機(jī)是由眾多傳感器組成的，之所以現(xiàn)在的無人機(jī)廠家生產(chǎn)出的無人機(jī)會出現(xiàn)這樣那樣的一些問題，究其原因，與這些傳感器制造及使用的過程有很大的關(guān)系。</p><p class="ql-block"> 無人機(jī)的IMU是什么呢？IMU，是英文Inertial Measurement Unit的縮寫，指的是慣性測量裝置，也稱慣性測量單元，它由三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀組成，加速度計(jì)檢測物體在無人機(jī)坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號，而陀螺儀檢測無人機(jī)相對于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號，對這些信號進(jìn)行處理之后，便可解算出無人機(jī)物體的姿態(tài)。</p><p class="ql-block"> IMU是無人機(jī)飛控的組成部分。無人機(jī)的飛控是由主控MCU和慣性測量模塊IMU組成。IMU提供飛行器在空間姿態(tài)的傳感器原始數(shù)據(jù)，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤提供飛行器9DOF數(shù)據(jù)。</p><p class="ql-block"><br></p>