<p>今天給大家詳細(xì)講解無人機(jī)起飛、飛行、返航、降落四個階段的操作方法和注意事項。</p><p><br></p><p>一、無人機(jī)起飛</p><p><br></p><p>無人機(jī)起飛前要先觀察環(huán)境是否適合飛行，如果適合飛行，按以下步驟準(zhǔn)備起飛：</p><p><br></p><p>1、連接啟動遙控器：把遙控器和手機(jī)連接，開啟遙控器電源。</p><p><br></p><p>2、開啟無人機(jī)飛行器：短按一次無人機(jī)電池開關(guān)，再長按2秒開啟飛行器。</p><p><br></p><p>3、在手機(jī)上點擊運行DJI GO 4 APP。</p><p><br></p><p>如果遙控器已經(jīng)開啟并連接好了，APP界面會提示“設(shè)備已經(jīng)連接”，點“開始飛行”進(jìn)入</p><p><br></p><p>相機(jī)界面：</p><p><br></p><p>等APP相機(jī)界面顯示“ 起飛準(zhǔn)備完畢”后，就可以起飛了。起飛前飛機(jī)要放置在平整的地方，確保沒有物體可能刮到螺旋槳。起飛有自動和手動兩種方式：</p><p><br></p><p>1、自動“一鍵起飛”</p><p><br></p><p>點按上圖紅圈內(nèi)的上箭頭：</p><p><br></p><p>手指向右滑動黃色提示條，飛機(jī)會自動起飛到兩米的高度。然后緩慢向上推動油門桿（默認(rèn)左搖桿）飛行器繼續(xù)升高飛行。關(guān)于遙控器推桿控制飛行的操作參考本教程第三章《遙控器，無人機(jī)的指揮官，這18個按鍵你要知道》。</p><p><br></p><p>2、手動掰桿啟動</p><p><br></p><p>內(nèi)八字掰桿啟動電機(jī)，然后緩慢向上推動油門桿（默認(rèn)左搖桿）飛行器升高飛行。這種手工模式對操控要求高一些，建議用第一種“一鍵起飛”的自動模式，方便又安全。</p><p><br></p><p>二、大疆御2無人機(jī)的飛行</p><p><br></p><p>大疆御2無人機(jī)支持定位模式、運動模式和三角架模式三種飛行模式，在定位模式下，還有移動延時、一鍵短片、智能跟隨、興趣點環(huán)繞、航點飛行、指點飛行、影像模式等智能飛行功能。執(zhí)行智能飛行模式時，無人機(jī)由程序自動控制。</p><p><br></p><p>1、P 模式（定位）</p><p><br></p><p>使用 GPS 模塊和前視、后視以及下視視覺系統(tǒng)以實現(xiàn)飛行器精確懸停、穩(wěn)定飛行、智能飛行功能等。P 模式下，GPS 信號良好時（P-GPS），利用 GPS 可精準(zhǔn)定位；GPS 信號欠佳，光照條件滿足視覺系統(tǒng)需求時（P-OPTI）利用視覺系統(tǒng)定位。開啟避障功能且光照條件滿足視覺系統(tǒng)需求時，最大飛行姿態(tài)角為 25°，最大飛行速度 14 m/s（前視）、12 m/s（后視）。在 GPS 衛(wèi)星信號差或者指南針受干擾、并且不滿足視覺定位工作條件時，飛行器將進(jìn)入姿態(tài)（ATTI) 模式。姿態(tài)模式下，飛行器會在水平方向?qū)a(chǎn)生漂移；并且視覺系統(tǒng)以及部分智能飛行模式將無法使用。 因此，該模式下飛行器自身無法實現(xiàn)定點懸停以及自主剎車，請盡快降落到安全位置以避免發(fā)生事故。同時應(yīng)當(dāng)盡量避免在 GPS 衛(wèi)星信號差以及狹窄空間飛行， 以免進(jìn)入姿態(tài)模式，導(dǎo)致飛行事故。</p><p><br></p><p>2、S 模式（運動）</p><p><br></p><p>使用 GPS 模塊以實現(xiàn)精確懸停。飛行器操控感度經(jīng)過調(diào)整，最大飛行速度將會提升至 20 m/s。當(dāng)選擇使用 S 模式時，視覺避障功能將自動關(guān)閉，飛行器無法自行避障。S 模式下不支持智能飛行功能。在使用 S 模式飛行時，前視、后視、側(cè)視視覺系統(tǒng)和頂部紅外傳感系統(tǒng)不會生效，飛行器無法主動剎車和躲避障礙物，必須留意周圍環(huán)境，操控飛行器躲避飛行路線上的障礙物。在使用 S 模式飛行時，飛行器的飛行速度較 P 模式相比將大幅度提升，由此造成剎車距離也相應(yīng)地大幅度增加。在無風(fēng)環(huán)境下飛行時， 用戶應(yīng)預(yù)留至少 30 m 的剎車距離以保障飛行安全。在使用 S 模式飛行時，飛行器的下降速度也將大幅提升，在無風(fēng)環(huán)境下飛行時， 應(yīng)預(yù)留至少 30 m 的剎車距離以保障飛行安全。在使用 S 模式飛行時，飛行器的姿態(tài)控制靈敏度與 P 模式相比將大幅度提升，具體表現(xiàn)為遙控器上小幅度的操作會導(dǎo)致飛行器產(chǎn)生大幅度的飛行動作。實際飛行時，應(yīng)預(yù)留足 夠的飛行空間以保障飛行安全。</p><p><br></p><p>3.T 模式（三腳架模式）</p><p><br></p><p>三腳架模式在 P 模式的基礎(chǔ)上限制了飛行速度，最大飛行速度、上升、下降速度均為 1 m/s，使飛行器在拍攝過程中更穩(wěn)定。三角架模式適合在拍夜景照片時使用，也可以在室內(nèi)使用，三家模式飛行速度慢，更安全一些。T 模式下也不支持智能飛行功能。</p><p><br></p><p>通過遙控器上飛行模式切換開關(guān)可以切換飛行器的飛行模式。首次使用需要在 DJI GO 4相機(jī)界面設(shè)置開啟“允許切換飛行模式”，才可以通過遙控器切換。</p><p><br></p><p>關(guān)于這三種飛行模式的選擇：</p><p><br></p><p>在這三種模式中，運動模式避障系統(tǒng)時效飛行速度更快，適合喜歡享受駕駛樂趣的朋友，而我只是把無人機(jī)當(dāng)做一個攝影工具，為了安全起見，我平時只適應(yīng)定位模式飛行，拍攝照片時偶爾使用三角架模式。</p><p><br></p><p>三、大疆御2無人機(jī)的返航</p><p><br></p><p>Mavic 2 Pro飛行器具備自動返航功能，返航方式分別為智能返航、智能低電量返航以及失控返航。飛行器成功記錄了返航點并且在GPS 信號良好的情況下，當(dāng)用戶開啟智能返航、飛行器低電量觸發(fā)智能低電量返航、遙控器與飛行器之間失去通訊信號觸發(fā)失控返航時，飛行器將自動返回返航點并降落。</p><p><br></p><p>為了確保飛行器能夠返航，我們的飛機(jī)起飛后，一定要在聽到“返航點已刷新”提示音后再讓飛行器往遠(yuǎn)處飛行。</p><p><br></p><p>1、智能返航</p><p><br></p><p>智能返航由我們主動觸發(fā)，可長按遙控器智能返航按鍵或點擊 DJI GO 4 App 相機(jī)界面中的返航圖標(biāo) 啟動。啟動后飛行器將調(diào)整機(jī)頭方向并開始返航，返航過程中短按遙控器智能返航按鍵或點擊 DJI GO 4 App 相機(jī)界面中的停止圖標(biāo) 可退出返航。退出智能返航后，用戶可重新控制飛行器。</p><p><br></p><p>TIPS：</p><p><br></p><p>智能返航的實操經(jīng)驗，智能返航和降落圖標(biāo)類似并且挨得很近，注意不要點錯圖標(biāo)。智能返航會返到起飛時記錄的返航點，我們要回到起飛點去等無人機(jī)返航。一般來說，我喜歡先用自動返航，在看到飛機(jī)離返航點很近且高度在10米之內(nèi)時，我會取消自動返航改為手工控制降落，這樣可以減少危險更安全一些。</p><p><br></p><p>2、智能低電量返航</p><p><br></p><p>當(dāng)智能飛行電池電量過低、沒有足夠的電量返航時，用戶應(yīng)盡快降落飛行器，否則電量耗盡時飛行器將會直接墜落，導(dǎo)致飛行器損壞或者引發(fā)其它危險。為防止因電池電量不足而出現(xiàn)不必要的危險，Mavic 2 Pro將會根據(jù)飛行的位置信息，智能地判斷當(dāng)前電量是否充足。若當(dāng)前電量僅足夠完成返航過程，DJI GO 4 App 將提示我們是否需要執(zhí)行返航。返航過程中可短按遙控器智能返航按鍵取消返航過程。若用戶取消低電量返航提醒并繼續(xù)飛行， 將可能導(dǎo)致飛行器返回過程中電量不足迫降，造成飛行器丟失或墜毀。若當(dāng)前電量僅足夠?qū)崿F(xiàn)降落，飛行器將強(qiáng)制下降，不可取消。下降過程中可通過遙控器（無線信號正常時）控制飛行器。</p><p><br></p><p>tips：</p><p><br></p><p>當(dāng)無人機(jī)提示我們電量低是否立即返航時，我們不要心存僥幸，一定要立即返航，否則極易炸機(jī)或者飛丟。我唯一一次飛丟無人機(jī)的經(jīng)驗是有一次拍延時攝影時，檔電量還有10%時提示我立即返航，但我盲目自信，覺的自己還有時間讓無人機(jī)飛回，沒有立即返回，結(jié)果無人機(jī)自動原地降落，不再受遙控器控制。因為看不到降落地點在哪里，飛機(jī)就飛丟了，費很大的勁才找回來。</p><p><br></p><p>3、失控返航</p><p><br></p><p>飛行器可在飛行過程中實時對飛行環(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建，并記錄飛行軌跡。當(dāng) GPS 信號良好、指南針工作正常且飛行器成功記錄返航點后，當(dāng)無線信號中斷 2 秒或以上，飛控系統(tǒng)將接管飛行器控制權(quán)并參考原飛行路徑規(guī)劃路線，控制飛行器飛回最近記錄的返航點。</p><p><br></p><p>如果在返航開始 60 秒內(nèi)無線信號恢復(fù)正常，飛行器將原地懸停 10 秒，用戶可短按遙控器智能返航按鍵或點擊 DJI GO 4 App 相機(jī)界面中的停止圖標(biāo)取消返航。若不取消則飛行器按最短距離路線直線返航；若在返航開始 60 秒內(nèi)無線信號未能恢復(fù)，飛行器按最短距離路線直線返航。</p><p><br></p><p>無人機(jī)的返航過程</p><p><br></p><p>1. 飛行器記錄返航點。</p><p><br></p><p>2. 觸發(fā)返航條件（由用戶使用遙控器、DJI GO 4 App 觸發(fā)或由飛行器低電量、失控等觸發(fā)）。</p><p><br></p><p>3. 飛行器自動調(diào)整機(jī)頭方向。</p><p><br></p><p>4. a. 返航距離大于 20 m 時，飛行器上升至用戶設(shè)定的返航高度（對地距離至少 2 m）并以12 m/s 速度返航，同時避障功能生效。若當(dāng)前高度大于返航高度，則以當(dāng)前高度返航。</p><p><br></p><p>b. 當(dāng)返航距離小于等于 20 m 但大于 5 m 時，在 DJI GO 4 內(nèi)開啟“以當(dāng)前高度返航”時， 若飛行器當(dāng)前對地高度大于或等于 2 m, 則以當(dāng)前高度返航；若飛行器當(dāng)前對地高度小于2 m，則飛行器上升至 2 m 后返航并以 3 m/s 速度返航，同時避障功能生效。若關(guān)閉“以當(dāng)前高度返航”，則飛行器直接降落。</p><p><br></p><p>c. 返航距離小于 5 m 時，飛行器直接降落。</p><p><br></p><p>5. 飛行器自動飛至返航點上方，飛行器開始降落。</p><p><br></p><p>重要提示：返航過程有一條，當(dāng)返航距離小于 5 m 時，飛行器直接降落。這一點一定要引起我們的注意，在水邊起飛時，起飛點一定要距離岸邊5米以上，否則智能返航時，有可能直接落入水中，那就悲催了。</p><p><br></p><p>返航避障過程</p><p><br></p><p>返航過程中若光照條件滿足視覺系統(tǒng)工作時，飛行器遇到障礙物將保持安全距離， 并上升至無法檢測到障礙物，然后繼續(xù)以當(dāng)前高度返航。</p><p><br></p><p>返航注意事項：</p><p><br></p><p>（1）當(dāng) GPS 信號欠佳或者 GPS 不工作時，無法實現(xiàn)返航。</p><p><br></p><p>（2）自動返航過程中，飛行器首先上升至預(yù)設(shè)返航高度，上升至 20 m 之前飛行器不可控；當(dāng)飛行器上升至 20 m 以后但沒達(dá)到預(yù)設(shè)返航高度前，若用戶推動油門桿，飛行器將會停止上升并從當(dāng)前高度返航。</p><p><br></p><p>（3）返航過程中，若光照條件不符合前視視覺系統(tǒng)的需求，則飛行器無法躲避障礙物，遙控器信號正常時用戶可控制飛行器高度。所以在起飛前務(wù)必先進(jìn)入 DJI GO 4 App 的相機(jī)界面， 選擇飛行參數(shù)設(shè)置設(shè)置適當(dāng)?shù)姆岛礁叨取?lt;/p><p><br></p><p>（4）返航過程中，用戶可通過遙控器或 DJI GO 4 控制飛行器的速度和高度，但不可以控制機(jī)頭朝向與左右飛行。</p><p><br></p><p>（5）返航過程中飛行器無法自動躲避位于飛行器側(cè)方的障礙物。</p><p><br></p><p>四、大疆御2無人機(jī)的降落</p><p><br></p><p>1、降落保護(hù)</p><p><br></p><p>若用戶通過遙控器、App 手動觸發(fā)返航或降落，當(dāng)飛行器降落時，降落保護(hù)功能生效。飛行器具體表現(xiàn)為：</p><p><br></p><p>a. 若飛行器降落保護(hù)功能正常且檢測到地面可降落時，飛行器將直接降落；</p><p><br></p><p>b. 若飛行器降落保護(hù)功能正常，但檢測結(jié)果為不適合降落時（例如下方為不平整地面或水面）， 則飛行器懸停，等待用戶操作；</p><p><br></p><p>c. 若飛行器降落保護(hù)功能不正常，則下降到離地面 0.5 m 時，DJI GO 4 App 將提示用戶是否需要繼續(xù)降落。點擊確認(rèn)或下拉油門持續(xù) 1 s 后，飛行器降落。</p><p><br></p><p>由飛行器自主觸發(fā)（如低電量、失控觸發(fā)）的返航或降落，為保證安全，降落時飛行器會懸停在離地2 m 的高度，DJI GO 4 App 將提示用戶是否需要繼續(xù)降落。點擊確認(rèn)或下拉油門持續(xù)1 s 后， 飛行器降落，此時降落保護(hù)功能生效，具體表現(xiàn)同以上步驟。</p><p><br></p><p>2、精準(zhǔn)降落</p><p><br></p><p>飛行器在自動返航的過程中，當(dāng)?shù)竭_(dá)返航點上方后開始匹配地形特征，一旦匹配成功則開始修正降落位置，使飛行器能夠精準(zhǔn)地回到起飛點。精準(zhǔn)降落過程中降落保護(hù)同時生效。</p><p><br></p><p>飛行器僅在滿足以下條件的情況下可實現(xiàn)精準(zhǔn)降落：</p><p><br></p><p>a) 飛行器僅在起飛時記錄返航點，飛行過程中未刷新返航點</p><p><br></p><p>b) 飛行器起飛方式為垂直起飛，且起飛高度超過 7 m</p><p><br></p><p>c) 地面環(huán)境未發(fā)生動態(tài)變化</p><p><br></p><p>d) 地面環(huán)境紋理不是太少（例如雪地）</p><p><br></p><p>e) 光線不是特別暗（例如晚上）或強(qiáng)光照射降落過程中，可使用遙控器進(jìn)行控制：</p><p><br></p><p>下拉油門搖桿可加大下降速度；上推油門搖桿或者其他方式撥動搖桿都被視為放棄精準(zhǔn)降落，飛行器將垂直下降， 降落保護(hù)功能同時生效。</p>